私も実際によく聞いた都市伝説です。
コークロアの中でもかなり有名な都市伝説ではないでしょうか。

歯を溶かすとされるのはコーラに含まれている炭酸だといわれます。（それならコーラだけではなく、炭酸水でも歯が溶けそうなものです）
コーラを飲むときに口の中を通り過ぎるのはほんの一瞬ですよね。普通はノドを通り過ぎますし、唾液が分泌されて歯が守られます。
コーラを口に含んだままボーッと立っている人はいません。仮にそんな人がいても炭酸が抜けてしまいますし、口の中のコーラの量では歯を溶かすにははるかに足りません。非常に微々たる物です。

直接コーラに触れる歯ですらこれですので、骨などは言うに及ばずです。
コーラの炭酸よりも虫歯を作る糖分の方が圧倒的に危険です。

500mlのコーラ一本に含まれる糖分は人間が一日に摂取してより糖分の上限と同じです。（資料によってはそれ以上とも）